《霹雳先锋》围绕着警员张铁柱和少年阿Boy展开。张铁柱为人正直，在警队努力工作。阿Boy则是个问题少年，因偷车被抓进少管所。张铁柱负责监管阿Boy，起初两人冲突不断，阿Boy对张铁柱充满抵触。然而，在相处过程中，张铁柱发现阿Boy本性不坏，只是缺乏正确引导，便开始真心帮助他。后来，张铁柱在调查一宗毒品案时陷入危险，阿Boy得知后，放下心中芥蒂，凭借自己的机灵勇敢协助张铁柱。最终，他们成功破获案件，阿Boy也在这个过程中改过自新，两人建立起深厚的情谊。